Non si conosce la data di fondazione di un fortilizio a Carpaneto.
Forse la prima fortezza fu edificata dai Malaspina, che nel 1180 cedettero i loro possedimenti a Carpaneto, e genericamente nella zona compresa fra Chero e Vezzano, alla chiesa di S. Antonino a Piacenza.
Il castello è espressamente citato invece nelle cronache del 1321 (allora apparteneva agli Scotti), in occasione della sua distruzione da parte delle milizie viscontee nell'ottica di abbattimento dei capisaldi del potere guelfo.
La ricostruzione, ad opera di Rolando Scotti, avviene già nel 1370. In poco più di 60 anni il castello passa dagli Scotti ai Del Cario, agli Anguissola, per ritornare agli Scotti.
Nel 1441 Filippo Maria Visconti nomina Alberto Scotti conte di Carpaneto. Questi provvide a fortificare castello e borgo, cingendoli in un unica cerchia di mura a scarpa inframezzate da torri, e fossati.
Nel 1606 il Castello di Carpaneto divenne uno dei capisaldi del Marchesato concesso da Ranuccio I Farnese a Cesare Maria Scotti.
Agli Scotti il Castello rimase fino al 1891, quando fu acquistato dal Comune di Carpaneto.
Eliminate le strutture difensive più evidenti con interventi nel corso dei secoli, l'edificio è oggi un Palazzo adibito a sede degli uffici comunali. Dell'antico castello si conserva, piuttosto alterata, parte della struttura 400sca: parte del muro a scarpa, il porticato interno con colonne in granito sormontate da capitelli in arenaria sui quali è scolpito lo stemma dalla casata degli Scotti
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