Non si conosce la data di fondazione di un insediamento stabile nell'attuale posizione, ma fu certamente caratterizzato dalla presenza dei romani prima e dei Longobardi poi.
Si parla per la prima volta di "Carpenetus" in atti di vendita dell'VIII e IX secolo.
Altre notizie storiche su Carpaneto si hanno in occasione di attacchi e distruzioni che il borgo subisce fra XI e XIII secolo.
Fu per poco tempo territorio dei Malaspina, degli Scotti, dei Del Cario, degli Anguissola.
Nel 1441 Filippo Maria Visconti nominò Alberto Scotti Conte di Carpaneto che provvide alla ricostruzione del Castello e alla fortificazione del borgo mediante la realizzazione di una possente cinta muraria (oggi scomparsa).
Nel 1606 i Farnese concessero il Marchesato di Carpaneto, Diolo e Vigoleno a Cesare Maria Scotti. Agli Scotti il territorio rimane fino alla soppressione napoleonica. Nel 1806 fu nominato il primo sindaco di Carpaneto. All'epoca il territorio comunale di Carpaneto contava altri cinque importanti centri abitati, ciascuno dei quali era dotato di Castello, Chiesa e Mulino e aveva diritto a un proprio rappresentante in Comune.
Carpaneto era inoltre sede di Cantone, con i comuni di Gropparello, Cadeo e Travazzano.
Dell'antico borgo non rimane più nulla. Innumerevoli demolizioni avvenute nel corso dei tempi hanno portato alla scomparsa delle mura scarpate, del fossato, delle torri e delle porta con i ponti levatoi. Fino al 1930 rimanevano una porta d'ingresso verso Piacenza e i resti del ponte.
Dall'800 Carpaneto ha visto un notevole sviluppo urbano e demografico che ha raggiunto il punto più alto nel momento del boom economico e continua ancora oggi.